трусики женские украина

На головну

 Синтез цифрової системи управління - Цифрові пристрої

1. Що таке момент інерції?

Ставлення обертального моменту до кутової швидкості.

2. Що таке передавальна функція?

Відношення вихідного сигналу до вхідного.

3. Що таке перехідна функція?

Реакція системи на одиничний ступінчастий імпульс.

3. Що таке вагова функція?

Реакція системи на функцію Дірака (одиничний імпульс у нескінченність).

4. Визначення наблюдаемості.

Система наблюдаема якщо немає двох однакових початкових умов, які призводять систему до одного і того ж кінцевого стану.

5. Визначення керованості.

Система керована якщо вибором відповідного керуючого впливу її можна з будь-якого початкового стану перевести в будь кінцевий стан за кінцевий час.

6. Навіщо треба перевіряти на наблюдаемость і керованість.

Якщо ми перевіримо систему на наблюдаемость, а вона не наблюдаема то ми не зможемо потім вибрати керуючий вплив, так як ми вибираємо його після оцінки стану системи (в спостерігачі), а якщо вона не спостерігалася, то ми і не можемо його вибрати.

А якщо система не керована, то ми відповідно не можемо нею управляти, а нас це не влаштовує.

7. Де на схемі замкнутої системи спостерігач, а де сам об'єкт?

Верху сам об'єкт, а знизу спостерігач. І взагалі всюди, де стоять над змінними тильди (хвилясті лінії), то це відноситься до спостерігача, все інше до об'єкта.

8. Від чого залежить управління?

Управління залежить від змінних стану системи:

Пояснюється це тим, що на регулятор ми подаємо саме змінні стану, а на його виході отримуємо керуючий вплив, яке ми потім подаємо на об'єкт: U = -RX. Де R-матриця регулятора.

9. Де на схемі оцінка стану?

Усюди де стоять над змінними тильди, то це відноситься до спостерігача, все інше до об'єкта. А спостерігач і дає нам оцінку стану.

10. Навіщо знаходимо матрицю Acrі Ach?

Матрицю Acrнаходім для того, що б подивившись її в третьому ступені переконатися що, перехідний процес в об'єкті закінчується за 3 такту (звідси і третя ступінь).

Матрицю Achнаходім для того, що б подивившись її в третьому ступені переконатися що, змінні стану збігаються з їх оцінкою.

11. Що пов'язує матриця A0?

Вона пов'язує вектор XX який дорівнює :, гдеі.

Так ось вона пов'язує цей вектор на комшаге і цей же вектор на до + 1 кроці, тобто .:

XX (k + 1) = A0?XX (k), (*) - запам'ятайте що це рівняння зірочка.

12. Як за допомогою матриці A0получіть таблицю?

Ми знаємо початкові дані:

0

wномінальная

iномінальний

0

0 (останні три цифри це початковий стан спостерігача)

0

Так ось: знаючи ці початкові дані (вони на нульовому такті, тобто при к = 0), підставляємо їх у рівняння (*) (та це саме те рівняння яке ви повинні були запам'ятати), отримуємо значення вектора XX на до + 1 такті, тобто в нашому випадку на 1 такті, і так далі по колу, обчислюємо значення вектора XX на всіх тактах і бачимо що за 6 тактів процес повністю закінчується.

13. Як написати передавальну функцію по діфуру?

Передавальна функція являє собою дріб, чисельник якого виходить шляхом заміни похідних ступенями р в правій частині діфура, а знаменник - у лівій.

14. Як по передавальної функції знайти вихідний сигнал знаючи вхідний?

Вихідний сигнал виходить так:

його амплітуда дорівнює амплітуді вхідного сигналу домноженного на модуль передавальної функції на частоті вхідного сигналу.

а до фази вхідного сигналу треба додати значення фазової характеристики, знову ж таки на частоті вхідного сигналу.

(Це все справедливо для синусоїдального вхідного сигналу).

15. Якщо матриця R = (1 2 3) то чому дорівнюватиме керуючий вплив?

Воно дорівнює:

U = -R * X тобто в нашому випадку: U = - (1 2 3) * X.

16. Чому зображення перехідної функції ми отримуємо ділячи зображення передавальної на р.

Тому що зображення одиничної сходинки (а як уже говорилося, перехідна функція є реакція на одиничну сходинку) дорівнює 1 / p.

17. Як побудували структурну схему об'єкта знаючи рівняння?

Починаємо будувати її з нижнього діфура.

Принцип такий:

Беремо три вхідних сигналу u, w, i, пропускаємо через ланки з передавальними коефіцієнтами рівними коефіцієнтами перед ними в діфуре, підсумовуємо їх, дивимося що вийшло якщо похідна то пропускаємо сигнал через інтегратор, отримуємо сам сигнал, далі з'єднуємо гілки з однаковими сигналами. Так робимо з усіма діфурамі, у результаті отримуємо вхід, куди ми подаємо U, і вихід - y.

18. За скільки тактів закінчується перехідний процес при виборі матриці управління?

Він закінчується за мінімальне число тактів, яке одно порядку системи, в нашому випадку - 3.

19. А за скільки тактів стан спостерігача співпаде зі станом об'єкта?

20. А чому перехідний процес в замкнутій системі з спостерігачем і регулятором закінчується за 2n тактів?

Тому що там вже є і спостерігач і система, а стан спостерігача співпаде зі станом об'єкта через три такти, а перехідний процес в об'єкті закінчитися ще через три такти, от і отримали 3 + 3 = 6 тактів.

21. Що таке ранг матриці?

Це порядок найбільшого мінору визначник якого не дорівнює нулю.

1. Скласти структурну схему об'єкта управління.

Вихідні дані:

 Номер варіанта

 15

 Модель

 ДПМ-12А

 Потужність, Вт

-

 Напруга, В

 14

 Струм, А

 0,11

 Швидкість обертання, об / хв

 6000

 Крутний момент, Н?м

 0,0018

 Момент інерції, кг?м 2

 0,003

 Опір, Ом

 28

 Індуктивність, Гн

-

Об'єкт управління - електричний привід з двигуном постійного струму, описуваний рівняннями:

рівняння електричного кола двигуна:

рівняння моментів:

рівняння редуктора:

де:

- Напруга на якорі двигуна.

- Струм якоря.

- ЕРС обертання.

- Момент, що розвивається двигуном.

- Кут повороту вала двигуна.

- Кут повороту вала редуктора.

- Кутова швидкість.

- Коефіцієнт передачі редуктора.

- Опір і індуктивність якоря.

- Конструктивні параметри двигуна.

- Момент інерції.

Розрахуємо коефіцієнти К1, К2:

Знайдемо індуктивність якоря:

Запишемо систему рівнянь що описують систему:

Структурна схема об'єкта управління:

Система диференціальних рівнянь у формі Коші:

де:

2. Визначити передавальну функцію об'єкта управління.

З написаної вище системи висловимо:

далі:

Передавальна функція:

після підстановки:

після підстановки моїх значень:

;;

т.к., то уявімо передавальний функцію у вигляді:

3. Побудувати логарифмічні і перехідні характеристики об'єкта.

Зображення перехідної характеристики:

Скориставшись програмою RLT.EXE (зворотне перетворення Лапласа), отримуємо оригінал перехідної характеристики:

Графік перехідної функції.

4. Скласти рівняння стану безперервного об'єкту.

; 5. Визначити період квантування керуючої ЦВМ.

Скориставшись програмою, яка допомагає побудувати перехідну характеристику, отримуємо час перехідного процесу:

а відповідно період квантування центральної ЦВМ складе:

Отримали великий час дискретизації, для того, що б у розрахунках скористатися програмою SNT2.EXE зменшимо його до: 6. Скласти рівняння стану дискретної моделі об'єкта.

Матриця керованості дискретної моделі об'єкта:

в числах:

тобто система повністю керована.

Матриця наблюдаемості дискретної моделі об'єкта:

в числах:

тобто система повністю наблюдаема.

7. Розрахувати параметри цифрового регулятора стану.

Матриця управління з умови закінчення перехідного процесу за мінімальне число тактів:

де:

в числах:

8. Розрахувати параметри оптимального швидкодії спостерігача стану і скласти його структурну схему.

Вектор зворотного зв'язку спостерігача:

Структурна схема спостерігача:

9. Записати рівняння стану замкнутої цифрової системи і скласти її структурну схему.

Рівняння стану спостерігача:

Структурна схема замкнутої цифрової системи, з спостерігачем:

Матриця замкнутої системи з регулятором стану:

Якщо подивитися матріцуто побачимо, що вона дуже мала, тобто за три такти процес повністю встановлюється.

Власна матриця спостерігача:

Якщо подивитися матріцуто побачимо, що вона дуже мала, тобто за три такти процес повністю встановлюється.

Вектор стану замкнутої системи з регулятором і спостерігачем:

де:

- Змінні стану об'єкта.

- Змінні стану спостерігача.

Матриця замкнутої системи з регулятором стану і спостерігачем:

10. Розрахувати і побудувати графіки сигналів в цифровій системі з спостерігачем і регулятором стану.

Вектор початкових умов:

Рішення рівнянь стану представимо у вигляді таблиці:

0

0

 628,3

 0,11

0

0

0

0

1

 25

0

 630

0

 -0,36

0

0

2

 50

 49

 630

 610

 -0,34

 -0,059

 -5,6?10 5

3

 36

 36

 -1,4?10 3

 -1,4?10 3

 -1,7?10 4

 -1,7?10 4

 3,6?10 5

4

 2,8

 2,8

 -170

 -170

 1,2?10 4

 1,2?10 4

 3,3?10 4

5

 0,058

 0,058

 -4,7

 -4,7

 520

 520

 710

6

0

0

0

0

0

0

0

Графіки сигналів у цифровій системі з спостерігачем:

14

Авіація і космонавтика
Автоматизація та управління
Архітектура
Астрологія
Астрономія
Банківська справа
Безпека життєдіяльності
Біографії
Біологія
Біологія і хімія
Біржова справа
Ботаніка та сільське господарство
Валютні відносини
Ветеринарія
Військова кафедра
Географія
Геодезія
Геологія
Діловодство
Гроші та кредит
Природознавство
Журналістика
Зарубіжна література
Зоологія
Видавнича справа та поліграфія
Інвестиції
Інформатика
Історія
Історія техніки
Комунікації і зв'язок
Косметологія
Короткий зміст творів
Криміналістика
Кримінологія
Криптологія
Кулінарія
Культура і мистецтво
Культурологія
Логіка
Логістика
Маркетинг
Математика
Медицина, здоров'я
Медичні науки
Менеджмент
Металургія
Музика
Наука і техніка
Нарисна геометрія
Фільми онлайн
Педагогіка
Підприємництво
Промисловість, виробництво
Психологія
Психологія, педагогіка
Радіоелектроніка
Реклама
Релігія і міфологія
Риторика
Різне
Сексологія
Соціологія
Статистика
Страхування
Будівельні науки
Будівництво
Схемотехніка
Теорія організації
Теплотехніка
Технологія
Товарознавство
Транспорт
Туризм
Управління
Керуючі науки
Фізика
Фізкультура і спорт
Філософія
Фінансові науки
Фінанси
Фотографія
Хімія
Цифрові пристрої
Екологія
Економіка
Економіко-математичне моделювання
Економічна географія
Економічна теорія
Етика

8ref.com

© 8ref.com - українські реферати


енциклопедія  бефстроганов  рагу  оселедець  солянка