трусики женские украина

На головну

 Розробка програми керування промисловим роботом на базі контролера SIMATIC S5 фірми SIEMENS - Цифрові пристрої

Міністерство освіти України Одеський державний політехнічний університет Кафедра автоматики та управління в технічних системах Курсова робота

з дисципліни "Локальні системи автоматики"

"Розробка програми керування промисловим роботом на базі контролера SIMATIC S5 фірми SIEMENS"

Виконав: Лозанов В.В

Група: ЗАТ-961

Курс: 5

Шифр: 960277

Прийняв: Денисенко Т.А

Оцінка: ______________

2000

Зміст

1. Введення. 3

2. Постановка завдання. 4

3.Вибор програмованого контролера. 7

3.1 Вибір технічних засобів. 7

3.2 Архітектура контролера S5-100U .. 8

3.3 Технічні характеристики контролера S5-100U .. 8

3.4 Вибір датчиків, що визначають довжину деталі. 9

4. Розробка та написання програми управління. 11

4.1. Розробка структури системи управління. 11

4.2 Функціональна блок-схема алгоритму управління промисловим роботом .. 12

4.3 Присвоєння адрес. 13

4.4 Алгоритмічне представлення програми .. 14

4.5 Представлення програми управління роботом-маніпулятором в релейно-контактному вигляді 20

4.6 Представлення програми управління роботом-маніпулятором у вигляді функціональної схеми 24

4.7 Представлення програми управління роботом-маніпулятором у вигляді послідовності команд. 28

5. Список літератури .. 32

1. Введення

Мета даної курсової роботи - розробити програму управління маніпулятором, основною функцією якого є транспортування деталей від конвеєра до тари.

Маніпулятор - це керований пристрій або робот для виконання рухових функцій, аналогічних функціям людської руки при переміщенні об'єктів у просторі, оснащене робочим органом. Маніпулятор складається з ланок, з'єднаних між собою рухомими кінематичними парами. Останні рухаються за певною програмою за допомогою керованих приводів. У курсовій роботі управління приводами буде здійснюватися за сигналами, що надходять з кінцевих датчиків, які фіксують момент переміщення або поворот в початкове положення і граничне положення. Для організації кожного з рухів у двох напрямках використовується по два виконавчих механізму. В реальній ситуації цю операцію може здійснювати один реверсивний привід, забезпечений для організації переміщень двома контактними і безконтактними пускателями. У курсовій роботі робочий орган являє собою схват, який забезпечує захоплення і відпускання об'єкта за рахунок двох виконавчих механізмів (ІМ).

Маніпуляційна система промислових роботів і їх рухові можливості визначаються видом і розташуванням кінематичних пар. Вибір конкретного варіанту кінематичної схеми маніпуляційної системи визначається конкретним умовою і вимогою. Ця схема повинна забезпечувати достатній ступінь універсальності функціонування робота з урахуванням операцій, які йому належить виконувати у зовнішньому середовищі. Для виконання транспортних операцій без орієнтації об'єкта досить поєднання трьох кінематичних пар.

Система управління маніпулятором являє собою контролер Simatic S5 з програмою користувача. На першому етапі проектування слід зіставити вхідні і вихідні величини, які необхідні для управління маніпулятором. Після складання загальної схеми і присвоювання адрес відповідних входів і виходів, складають алгоритмічне представлення програми, а потім переходять до безпосереднього її написання.

2. Постановка завдання

Маніпулятор складається з чотирьох кінематичних пар (КП): обертальна S1, два вигини S2 і S3, і переміщення S4. Маніпулятор забезпечений робочим органом, що представляє собою схват. По конвеєру йде потік деталей двох видів. Завдання маніпулятора - транспортування деталей 1 і 2 типу у відповідні їм тари. Для управління маніпулятором по заданій траєкторії кожна кінематична пара забезпечена двома виконавчими механізмами ЇМ (для руху в двох напрямках) і двома датчиками (кінцевими вимикачами КВ початкового і граничного положення).

Слід написати програму управління маніпулятором на мові STEP 5 і передбачити наступне:

1.За кнопці "ПУСК" схват з початкового положення переміщається по заданій траєкторії до конвеєра (точка А на траєкторії), де він:

1.1 Затримується на времясек.

1.2 Захоплює деталь, і залежно від її типу транспортує її у відповідну тару (точки Е і Д на траєкторії). Для визначення типу деталей на конвеєрі встановлені фотодатчики. Через різної довжини деталь 1 типу перекриває один фотодатчик, деталь 2 типу - два фотодатчика.

1.3 Відкривається.

1.4 Затримується над тарою на 0,07 сек

1.5 Переміщується назад до конвеєра, далі п.п. з 1.1 повторюються.

2.по кнопці "СТОП" маніпулятор зупиняється.

3.При переповненні тари хоча б одного типу деталей на контролер передається команда відповідно "Змінити тару 1" або "Змінити тару 2", по цій команді маніпулятор переходить в початковий стан (тобто спрацьовують КВ початкового положення всіх кінематичних пар), і зупиняється. При зміні тари оператор з пульта управління передає команду "Тара 1 змінена" або "Тара 2 змінена", за якою маніпулятор повторює дії з пункта1.

Управління роботою маніпулятора здійснюється з операторської панелі. На панелі поміщені наступні кнопки та індикатори вихідних сигналів:

Рис.1

Маніпулятор починає роботу, якщо натиснута кнопка "ПУСК". При цьому послідовно надходять команди на виконавчі механізми і враховують положення КВ. маніпулятор переміщається по заданій траєкторії. При натисканні оператором кнопки "СТОП" маніпулятор зупиняється. При переповненні тари деталей 1 і 2 на панелі обслуговування включається індикатор "Змінити тару 1" або "Змінити тару 2" відповідно, по цьому сигналу маніпулятор переміщається в початкове положення і чекає натискання оператором кнопки "Тара 1 змінена" або "Тара 2 змінена" відповідно .

2.1 Подання кінематичної схеми маніпулятора

Кінематична структура робочих органів маніпулятора має вигляд:

Маніпулятор складається з чотирьох кінематичних пар: обертальної S1, вигинів S2 і S3, переміщення S4 і схвата S5.

При проектуванні програми будемо використовувати дані 7 варіанти:

 N вар Траєкторія Нач. становище

 , Сек

 , Сек Кількість деталей 1 Кількість деталей 2

 2 липня У 0,7 0,07 19 листопада

Відповідна траєкторія маніпулятора представлена ??на рис. 3

Рис. 3 Відрізок АВ - в переміщенні бере участь КП S3 (вигин) Відрізок ВС - в переміщенні бере участь КП S2 (вигин) Відрізок CD - в переміщенні бере участь КП S4 (переміщення) Відрізок DE - в переміщенні бере участь КП S1 (обертання) Будь-яку n-ю КП маніпулятора можна переміщати від конвеєра до тари за допомогою ІМn-1 і від тари до конвеєра за допомогою ІМn-2. Два КВ відповідають за те, щоб ІМ вимикався, якщо КП досягла по траєкторії свого граничного положення (тобто сигнал з КВn-2) і включався, якщо прийшов сигнал, що дозволяє почати переміщення і при цьому КПN в початковому положенні (т.е . сигнал з КВn-1).

3.Вибор програмованого контролера 3.1 Вибір технічних засобів

Програмований контролер S5-100U є модульним малим пристроєм управління для економічних рішень простих і середніх завдань автоматизації.

Програмований контролер S5-100U складається з:

- Центрального модуля

- Шинних модулів

- Периферійних модулів, які кріпляться на шинні модулі

- Блоку живлення

- Модулів підключення

Центральні модулі, шинні модулі, блоки живлення і модулі підключення кріпляться безпосередньо на стандартну профільну шину.

Периферійні модулі кріпляться на стандартну профільну шину через шинні модулі. На чотирьох стандартних профільних шинах можна розмістити максимально 32 периферійних модуля.

Периферійними модулями є:

- Модуля цифрового вводу-виводу

- Модуля аналогового вводу-виводу

- Модулі підключення датчиків і виконавчих пристроїв для роботи у вибухонебезпечних приміщеннях

- Модулі попередньої обробки сигналів

- Спеціальні модулі зовнішніх таймерів

- Модулі діагностики для контролю периферійної шини контролера

- Модулі імітації для перевірки програм

- Інтелектуальні модулі для бистропротекающих процесів попередньої обробки

3.2 Архітектура контролера S5-100U

3.3 Технічні характеристики контролера S5-100U

Стандартна профільна шина

35-мм стандартна профільна шина служить для безпосереднього кріплення:

- Центральних модулів

- Блоків живлення

- Модулів підключення

- Шинних модулів

Шини поставляються довжиною від 483мм до 2м

Центральні модулі

Необхідні при комплектації контролера. Складаються з:

- Керуючого блоку

- Внутрішнього блоку живлення, призначеного також для периферійних модулів. Максимальний вихідний струм 1 А.

- Внутрішнє ОЗУ для програм

- Роз'єм для підключення програматора або пристрою обслуговування

- Роз'єм для блоку живлення (АС 115 / 230В, DC 24В)

- Рознімні лінії шини для підключення першого шинного модуля

- Відсік буферної батареї для внутрішнього ОЗУ для програм

Для мого випадку виберемо CPU 102 з наступними характеристиками:

 Функції Двійкові операції, дужкові операції, запис в пам'ять, обчислення, спеціальні функції і т.д.

 ОЗУ для програм 4 кб

 Модуль пам'яті 4 кб

 Час обробки для 1024 довічних операцій 7 мс

 Таймери 0.01-9990 сек 32

 Меркера 1024, з них 8 реманентних

 лічильники 32, з них 8 реманентних

 Адресовані цифрові входи / виходи 448

 Адресовані аналогові входи / виходи 16

 Конструктивні можливості До 4 рядів, макс. 32 периферійних модуля

 Можливості сполучення SINEC L1

 програмування STEP 5

Блок живлення

Виберемо PS 931, який має такі характеристики:

 Вхідна напруга АС 115 / 230В

 Вихідний струм, при 24 В 2А

 Поділ за потенціалом +

 Збереження харчування при відключенні мережі 20 мс

 Захист від короткого замикання електронна

 Клас захисту 1

3.4 Вибір датчиків, що визначають довжину деталі

Принцип вимірювання довжини деталей (деталь А довшим деталі В) заснований на принципі:

З одного боку конвеєра поміщені два джерела оптичних випромінювань, а з іншого боку конвеєра - два приймача цих випромінювань. Деталь типу В перекриває два джерела випромінювань, а деталь типу А - один джерело.

В якості джерела випромінювання можна вибрати люмінесцентний індикатор. Його висвічування може здійснюватися або електричним полем, який додається до електролюмінесцентн конденсатору, або струмом, що протікає через люмінофор. Люмінесцентний конденсатор складається з підкладки, на яку наноситься провідний шар (електрод), шару люмінофора, захисного шару і другого електрода. Якщо вихід світла здійснюється з боку підкладки, то вона виконується прозорою.

В якості приймача випромінювання виберемо фоторезистор. Чутливий елемент в фоторезистори виконаний у вигляді пластинки, на яку нанесено шар напівпровідникового фоточутливого матеріалу. Електропровідність напівпровідникових матеріалів обумовлена ??збудженням електронів у валентній зоні і домішкових рівнях.

При невеликих рівнях освітленості перетворювача кількість порушених світлом електронів пропорційно освітленості. Його електрична провідність, де- фототок, - напруга, прикладена до перетворювача, також пропорційно освітленості.

При великих освещенностях пропорційність порушується.

Вольт-амперна характеристика фоторезисторов лінійна, тобто їх опір не залежить від прикладеної напруги. Фоторезистори мають високу чутливість, але їх опір залежить від температури. Для зменшення температурної похибки вони включаються в суміжні плечі моста.

4. Розробка та написання програми управління 4.1. Розробка структури системи управління

Для керування роботою маніпулятора слід подавати в певній послідовності сигнали на ІМ1-1, ІМ1-2, ІМ2-1, ІМ2-2, ІМ3-1, ІМ3-2, ІМ4-1, ІМ4-2, ІМ5-1, ІМ5-2 і враховувати вихідні сигнали з КВ1-1, КВ1-2, КВ2-1, КВ2-2, КВ3-1, КВ3-2, КВ4-1, КВ4-2. Виходячи з усього вищесказаного, можна отримати таку загальну схему системи управління:

Входи "Фотодатчик 1" і "Фотодатчик 2" служать для розпізнання типу деталі.

Технічний процес роботи маніпулятора і всій лінії в цілому проходить під управлінням пристрої автоматики відповідно до команд програми користувача. За допомогою цієї програми пристрій автоматики обробляє сигнали, що надходять на входи від датчиків процесу. Результат обробки сигналів далі видається через виходи на керуючі процесом механізми.

4.2 Функціональна блок-схема алгоритму управління промисловим роботом

Для складання програми управління роботом складемо концептуальну блок-схему алгоритму управління:

4.3 Присвоєння адрес

Для того, щоб наш пристрій автоматики працювало з вищепереліченими в п.4.1 входами і виходами, присвоїмо їм в лівому стовпчику адреси:

 E32.0 KB1-1 датчики

 E32.1 KB1-2

 E32.2 KB2-1

 E32.3 KB2-2

 E32.4 KB3-1

 E32.5 KB3-2

 E32.6 KB4-1

 E32.7 KB4-2

 E33.0 Фотодатчик 1

 E33.1 Фотодатчик 1

 E33.2 Тара 1 змінена

 E33.3 Тара 2 змінена

 E33.4 Кнопка "СТОП"

 E33.5 Кнопка "ПУСК"

 A32.0 ІМ1-1 Виконавчі механізми

 A32.1 ІМ1-2

 A32.2 ІМ2-1

 A32.3 ІМ2-2

 A32.4 ІМ3-1

 A32.5 ІМ3-2

 A32.6 ІМ4-1

 A32.7 ІМ4-2

 A33.0 ІМ5-1 "схопив ЗАКРИТИЙ"

 A33.1 ІМ5-2 "схопив ВІДКРИТО"

 A33.2 "ЗМІНИТИ тару 1"

 A33.2 "ЗМІНИТИ тару 2"

4.4 Алгоритмічне представлення програми 4.4.1 Алгоритм включення Меркера М0.0 (сегмент 1)

ЯКЩО натиснута кнопка "ПУСК" (Е33.5 сигнал 1)

АБО натиснута кнопка "Тара 1 змінена" (Е33.2 сигнал 1)

АБО натиснута кнопка "Тара 2 змінена" (Е33.3 сигнал 1)

І-НЕ натиснута кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 0)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (М2.2 S = 1)

І включається Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ЯКЩО натиснута кнопка "СТОП" (Е33.4 сигнал 1)

АБО спрацював КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

І включений "Переповнення тари 1" (А33.2 сигнал 1)

АБО спрацював КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

І включений "Переповнення Тари 2" (А33.3. Сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M2.2 R = 1)

І включається Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 0) 4.4.2 Алгоритм включення Меркера М0.1 (сегмент 2)

ЯКЩО спрацював "фотодатчик 1" (Е33.0 сигнал 1)

І спрацював "фотодатчик 2" (Е33.1 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (М2.3 S = 1)

І включається Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

І "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (М2.3 R = 1)

І вимикається Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1) 4.4.3 Алгоритм включення "схопив закритий" (сегмент 3)

ЯКЩО включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

І спрацював КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОДІ включити таймер (SS) (Т1: Т! -! S)

І через час t = 0,7 сек (КТ0007.2) включиться "схопив закритий" (А33.0 сігнал1)

ЯКЩО спрацював КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

АБО включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

І спрацював КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОДІ скинути таймер (SS) (Т1: R = 1)

І вимкнеться "схопив закритий" (А33.0 сигнал 0) 4.4.4 Алгоритм включення ІМ2-1 (сегмент 4)

ЯКЩО "схопив закритий" (А33.0 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

І спрацював КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (М1.0 S = 1)

І включається ІМ2-1 (А32.2 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (М1.0 R = 1)

І вимикається ІМ2-1 (А32.2 сигнал 0) 4.4.5 Алгоритм включення ІМ1-1 (сегмент 5)

ЯКЩО спрацював КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

І спрацював КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

І "схопив закритий" (А33.0 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.2 S = 1)

І включається ІМ1-1 (А32.0 сигнал 1)

ЯКЩО включений КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M1.1 R = 1)

І вимикається ІМ1-1 (А32.0 сигнал 0) 4.4.6 Алгоритм включення ІМ3-1 (сегмент 6)

ЯКЩО включений КВ3-2 (Е32.5 сигнал 1)

І включений КВ2-1 (Е32.2 сигнал 1)

І "схопив закритий" (А33.0 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.3 S = 1)

І включаємо ІМ3-1 (А32.4 сигнал 1)

ЯКЩО включений КВ3-1 (Е32.4 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M1.3 R = 1)

І вимикаємо ІМ3-1 (А32.4 сигнал 0) 4.4.7 Алгоритм включення Меркера М0.5 (сегмент 7)

ЯКЩО включений КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

І включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.4 R = 1)

І вимикаємо Меркер М0.5 (сигнал 0) 4.4.8 Алгоритм включення Меркера М0.2 (сегмент 8)

ЯКЩО "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

І включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ включається таймер (SS) (T2: T! -! S = 1)

І через час t = 0,07 сек (КТ00007.2) включиться Меркер М0.2

ЯКЩО включений КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОДІ скидається таймер (SS) (Т2: R = 1)

АБО включається Меркер М0.2 (М0.2 сигнал 0) 4.4.9 Алгоритм включення ІМ4-1 (сегмент 9)

ЯКЩО спрацював КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

І-НЕ включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

І "схопив закритий" (А33.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.5 S = 1)

І включається ІМ4-1 (А32.6 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M1.5 R = 1)

І вимикаємо ІМ4-1 (А32.6 сигнал 0) 4.4.10 Алгоритм включення Меркера М0.3 (сегмент 10)

ЯКЩО включений КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

І-НЕ включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.6 S = 1)

І включаємо Меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ЯКЩО "схопив закритий" (А33.0 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M1.6 R = 1)

І вимикаємо Меркер М0.3 (М0.3 сигнал 0) 4.4.11 Алгоритм включення ІМ4-2 (сегмент 11)

ЯКЩО "схопив закритий" (А33.1 сигнал 1)

І-НЕ включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ включається таймер (SS) (T3: T! -! S = 1)

І через час t = 0,07 сек (КТ00007.2) включається ІМ4-2 (А32.7 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОДІ скинути таймер (SS) (Т2: R = 1)

І вимикаємо ІМ4-2 (А32.7 сигнал 0) 4.4.12 Алгоритм включення Меркера М0.4 (сегмент 12)

ЯКЩО включений КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

І-НЕ включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

І "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

І спрацював КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M1.7 S = 1)

І включаємо Меркер М0.4 (М0.4 сігнал1)

ЯКЩО спрацював КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M1.7 R = 1)

І вимикаємо Меркер М0.4 (М0.4 сигнал 0) 4.4.13 Алгоритм спрацьовування "схопив відкрити" (сегмент 13)

ЯКЩО включений Меркер М0.5 (М0.5 сигнал 1)

АБО включений Меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ТОДІ включається "схопив відкрити" (А33.1 сигнал 1) 4.4.14 Алгоритм включення ІМ3-2 (сегмент 14)

ЯКЩО включений Меркер М0.4 (М0.4 сигнал 1)

І включений Меркер М0.2 (М0.2 сигнал 1)

ТОДІ включається ІМ3-2 (А32.5 сигнал 1) 4.4.15 Алгоритм включення ІМ1-2 (сегмент 15)

ЯКЩО спрацював КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

І "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M2.0 S = 1)

І включається ІМ1-2 (А32.1 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M2.0 R = 1)

І вимикається ІМ1-2 (А32.1 сигнал 0) 4.4.16 Алгоритм включення ІМ2-2 (сегмент 16)

ЯКЩО спрацював КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

І спрацював КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M2.1 S = 1)

І включається ІМ2-2 (А32.3 сигнал 1)

ЯКЩО спрацював КВ3-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M2.1 R = 1)

І вимикається ІМ2-2 (А32.3 сигнал 0) 4.4.17 Алгоритм включення Меркера М0.6 (сегмент 17)

ЯКЩО спрацював КВ1-1 (Е32-0 сигнал 1)

І спрацював КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

І "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

ТОДІ спрацьовує лічильник (ZR) (Z1: ZR = 1)

І зменшує свій стан на 1

ПОКИ лічильник не в нулі (Z1: Q = 1)

ЯКЩО включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ лічильник встановлюється в стан 1 (KZ 001) 4.4.18 Алгоритм включення "Переповнення тари 2" (сегмент 18)

ЯКЩО НЕ включений Меркер М0.6 (М0.6 сигнал 0)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M2.5 S = 1)

І включаємо "Переповнення тари 2" (А33.3 сигнал 1)

ЯКЩО натиснута кнопка "Тара 2 змінена" (Е33.3 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M2.5 R = 1)

І вимикаємо "Переповнення тари 2" (А33.3 сигнал 0) 4.4.19 Алгоритм включення Меркера М0.7 (сегмент 19)

ЯКЩО спрацював КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

І-НЕ включений Меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

І "схопив відкритий" (А33.1 сигнал 1)

ТОДІ спрацьовує лічильник (ZR) (Z2: ZR = 1)

І зменшує свій стан на 1

ПОКИ лічильник не в нулі (Z2: Q = 1)

ТОДІ включається Меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

ЯКЩО включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ лічильник встановлюється в стан 1 (KZ 001)

ЯКЩО включений Меркер М1.1 (М1.1 сигнал 1)

ТОДІ скидається лічильник Z2 (ZR) (Z2: R = 1) 4.4.20 Алгоритм включення "Змінити тару 1" (сегмент 20)

ЯКЩО НЕ включений Меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

І включений Меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОДІ зводиться тригер (S / R) (M2.4 S = 1)

І включаємо "Змінити тару 1" (А33.2 сигнал 1)

ЯКЩО натиснута кнопка "Тара 1 змінена" (Е33.2 сигнал 1)

ТОДІ скидається тригер (S / R) (M2.4 R = 1)

І вимикаємо "Змінити тару 1" (А33.2 сигнал 0) 4.5 Представлення програми управління роботом-маніпулятором в релейно-контактному вигляді

Сегмент 1

 М2.3

Сегмент 2

 T1

 М0.0

 Е32.2

Сегмент 3

 М1.0

 E32.2

 A33.0

 M0.0

Сегмент 4

 М1.2

Сегмент 5

Сегмент 6

Сегмент 7

 T2

Сегмент 8

 E32.2

Сегмент 9

 M0.3

 М1.6

S

Q

R

 M0.0

 E32.7

 A33.0

 M0.1

Сегмент 10

 T3

 A32.7

 M0.0

 A33.1

 E32.6

 M0.1

Сегмент 11

Сегмент 12

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

4.6 Представлення програми управління роботом-маніпулятором у вигляді функціональної схеми

Сегмент 1

Сегмент 2

Сегмент 3

Сегмент 4

Сегмент 5

Сегмент 6

Сегмент 7

Сегмент 8

Сегмент 9

Сегмент 10

Сегмент 11

Сегмент 12

Сегмент 13

Сегмент 14

Сегмент 15

Сегмент 16

Сегмент 17

Сегмент 18

Сегмент 19

Сегмент 20

4.7 Представлення програми управління роботом-маніпулятором у вигляді послідовності команд

Сегмент 1

: UN E33.4

: U (

: O E33.5

: O E33.2

: O E33.3

:)

: S M2.2

: O (

: O E33.4

: O (

: U E32.2

: U A33.2

:)

: O (

: U E32.2

: U A33.3

:)

:)

: R M2.2

: = M0.0

Сегмент 2

: U E33.0

: U E33.1

: S M2.3

: U E32.1

: U A33.1

: R M2.3

: = M0.1

Сегмент 3

: U M0.0

: U E32.2

: SI T1

: L KT 007.1

: O E32.7

: O (

: U M0.1

: U E32.1

:)

: R T1

: UT1

: = A33.0

Сегмент 4

: U A33.0

: U M0.0

: U E32.2

: S M1.0

: U E32.3

: R M1.0

: = A32.2

Сегмент 5

: U E32.7

: U E32.0

: U A33.0

: U M0.0

: S M1.2

: U E32.1

: R M1.2

: = A32.0

Сегмент 6

: U E32.5

: U E32.2

: U A33.0

: U M0.0

: S M1.3

: U E32.4

: R M1.3

: = A32.4

Сегмент 7

: U E32.1

: U M0.1

: U M0.0

: S M1.4

: U A33.0

: R M1.4

: = M0.5

Сегмент 8

: U A33.1

: U M0.1

: U M0.0

: SI T2

: L KT 007.1

: U E32.6

: R T2

: UT2

: = M0.2

Сегмент 9

: U E32.3

: UN M0.1

: U A33.0

: U M0.0

: U E32.6

: S M1.5

: U E32.7

: R M1.5

: = A32.6

Сегмент 10

: U E32.7

: UN M0.1

: U M0.0

: S M1.6

: U A33.0

: R M1.6

: = M0.3

Сегмент 11

: U A33.1

: U M0.1

: U M0.0

: SI T3

: L KT 007.0

: U E32.6

: R T3

: UT3

: = A32.7

Сегмент 12

: U E32.2

: UN M0.1

: U A33.1

: U M0.0

: U E32.7

: S M1.7

: U E32.6

: R M1.7

: = M0.4

Сегмент 13

: O M0.5

: O M0.3

: = A33.1

Сегмент 14

: O M0.4

: O M0.2

: = A32.5

Сегмент 15

: U E32.1

: U A33.1

: U M0.0

: U E32.7

: S M2.0

: U E32.0

: R M2.0

: = A32.1

Сегмент 16

: U E32.6

: U A33.1

: U M0.0

: U E32.3

: S M2.1

: U E32.2

: R M2.1

: = A32.3

Сегмент 17

: U E32.0

: UN A33.1

: U E32.7

: ZR Z1

: NOP 0

: U M0.0

: L KZ 011

: S Z1

: U M1.1

: R Z1

: UZ

: = M0.6

Сегмент 18

: U M0.0

: UN M0.6

: S M2.5

: U E33.3

: R M2.5

: = A33.3

Сегмент 19

: U E32.1

: UN M0.1

: U A33.1

: ZR Z1

: NOP 0

: U M0.0

: L KZ 019

: S Z1

: U M1.1

: R Z1

: UZ

: = M0.7

Сегмент 20

: U M0.0

: U N M0.7

: S M2.4

: U E33.2

: R M2.4

: = A33.2

5. Список літератури

1. Денисенко Т.А, Михайлов Е.П та ін. "Методичні вказівки до виконання курсового проекту з курсу" Локальні системи автоматики ", ОГПУ, 1997

2. Денисенко Т.А, Тихончук С.Т "Методичні вказівки щодо застосування контролерів сімейства SIMATIC S5", ОГПУ, 1998

Авіація і космонавтика
Автоматизація та управління
Архітектура
Астрологія
Астрономія
Банківська справа
Безпека життєдіяльності
Біографії
Біологія
Біологія і хімія
Біржова справа
Ботаніка та сільське господарство
Валютні відносини
Ветеринарія
Військова кафедра
Географія
Геодезія
Геологія
Діловодство
Гроші та кредит
Природознавство
Журналістика
Зарубіжна література
Зоологія
Видавнича справа та поліграфія
Інвестиції
Інформатика
Історія
Історія техніки
Комунікації і зв'язок
Косметологія
Короткий зміст творів
Криміналістика
Кримінологія
Криптологія
Кулінарія
Культура і мистецтво
Культурологія
Логіка
Логістика
Маркетинг
Математика
Медицина, здоров'я
Медичні науки
Менеджмент
Металургія
Музика
Наука і техніка
Нарисна геометрія
Фільми онлайн
Педагогіка
Підприємництво
Промисловість, виробництво
Психологія
Психологія, педагогіка
Радіоелектроніка
Реклама
Релігія і міфологія
Риторика
Різне
Сексологія
Соціологія
Статистика
Страхування
Будівельні науки
Будівництво
Схемотехніка
Теорія організації
Теплотехніка
Технологія
Товарознавство
Транспорт
Туризм
Управління
Керуючі науки
Фізика
Фізкультура і спорт
Філософія
Фінансові науки
Фінанси
Фотографія
Хімія
Цифрові пристрої
Екологія
Економіка
Економіко-математичне моделювання
Економічна географія
Економічна теорія
Етика

8ref.com

© 8ref.com - українські реферати


енциклопедія  бефстроганов  рагу  оселедець  солянка